日常檢查是庫(kù)卡機(jī)器人保養(yǎng)的基礎(chǔ)。每天作業(yè)前，操作人員要繞著機(jī)械臂走一圈，肉眼查看外觀(guān)。機(jī)械臂表面有無(wú)碰撞留下的凹痕、刮擦痕跡，關(guān)節(jié)部位是否有潤(rùn)滑油滲漏，一旦發(fā)現(xiàn)異常及時(shí)處理。查看電纜和接頭，電纜外皮破損、接頭松動(dòng)都可能引發(fā)故障，要是發(fā)現(xiàn)電纜外皮有裂紋，哪怕只是輕微破損，也要盡快更換。同時(shí)，啟動(dòng)機(jī)械臂進(jìn)行低速空載運(yùn)行，聽(tīng)聽(tīng)運(yùn)行聲音是否正常，有沒(méi)有異常的摩擦聲、撞擊聲，要是聲音不對(duì)，或許內(nèi)部部件出現(xiàn)了問(wèn)題，需要進(jìn)一步檢查。
潤(rùn)滑工作對(duì)庫(kù)卡機(jī)械臂至關(guān)重要。機(jī)械臂關(guān)節(jié)頻繁活動(dòng)，潤(rùn)滑油會(huì)慢慢消耗、變質(zhì)。大概每運(yùn)行500小時(shí)，就得進(jìn)行潤(rùn)滑處理。操作時(shí)先關(guān)閉電源，使用毛刷清理關(guān)節(jié)注油口周邊的灰塵、鐵屑等雜物，防止加注潤(rùn)滑油時(shí)異物進(jìn)入關(guān)節(jié)內(nèi)部。參照設(shè)備手冊(cè)選擇適配的潤(rùn)滑脂，借助專(zhuān)用注油工具緩慢注入，注油過(guò)程中手動(dòng)小幅度活動(dòng)關(guān)節(jié)，讓潤(rùn)滑脂充分覆蓋各個(gè)傳動(dòng)部件。有時(shí)候覺(jué)得機(jī)械臂動(dòng)作變得遲緩，很可能就是潤(rùn)滑不足導(dǎo)致的，及時(shí)潤(rùn)滑能讓機(jī)械臂恢復(fù)靈活。
機(jī)械臂的固定狀態(tài)也不能忽視。各接線(xiàn)端子和機(jī)器人本體底座的固定情況，關(guān)系到運(yùn)行穩(wěn)定性。接線(xiàn)端子松動(dòng)，會(huì)造成電氣連接不穩(wěn)定；底座固定不牢，機(jī)械臂運(yùn)行時(shí)可能產(chǎn)生震動(dòng)，影響精度甚至引發(fā)安全事故。定期用規(guī)定力矩的扳手檢查并擰緊相關(guān)螺栓螺母，保證固定牢固。
遇到故障時(shí)，排查要有方法。機(jī)械臂動(dòng)作失準(zhǔn)，先檢查編程數(shù)據(jù)是否正確，參數(shù)設(shè)置有沒(méi)有問(wèn)題；要是程序沒(méi)問(wèn)題，再查看傳感器反饋信號(hào)是否正常，傳感器故障可能導(dǎo)致機(jī)械臂接收錯(cuò)誤指令。機(jī)械臂突然停機(jī)，查看控制柜內(nèi)是否有元件燒毀、保險(xiǎn)絲熔斷，要是保險(xiǎn)絲熔斷，不能直接更換了事，要檢查電路是否存在短路，排除故障后再更換新的保險(xiǎn)絲。
軟件與控制系統(tǒng)也需要保養(yǎng)。定期備份控制程序和參數(shù)數(shù)據(jù)，大概每80小時(shí)備份一次，將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在安全的外部存儲(chǔ)設(shè)備中，防止因系統(tǒng)故障、意外斷電等情況造成數(shù)據(jù)丟失。關(guān)注控制系統(tǒng)軟件更新信息，升級(jí)前務(wù)必做好數(shù)據(jù)備份，并在測(cè)試環(huán)境中驗(yàn)證兼容性，避免因軟件不兼容影響機(jī)械臂正常運(yùn)行。示教器作為人機(jī)交互工具，頻繁使用后可能出現(xiàn)按鍵失靈、屏幕觸控不靈敏等問(wèn)題，每隔約90小時(shí)檢查其各項(xiàng)功能是否正常，及時(shí)更換磨損嚴(yán)重的按鍵。
這些庫(kù)卡KUKA機(jī)械臂保養(yǎng)維修小貼士，涵蓋了日常維護(hù)和故障處理的多個(gè)方面。把這些要點(diǎn)落實(shí)到實(shí)際工作中，做好庫(kù)卡機(jī)器人保養(yǎng)，就能有效降低機(jī)械臂故障率，讓其在生產(chǎn)中持續(xù)穩(wěn)定地發(fā)揮作用。